Osnove
automatike i teorije upravljanja
| |
Smjer: |
Primijenjena matematika |
| |
Semestar: |
IX
|
| |
Tip kursa: |
Izborni |
| |
Fond sati: |
2+1+1 |
| |
Broj
ECTS kredita: |
10 |
Nastavni program:
-
Uvod: Bazni koncept upravljanja; Ručno i
automatsko upravljanje; Upravljanje u otvorenom lancu; Upravljanje u
povratnoj sprezi;
-
Svojstva sistema s povratnom spregom:
Stabilnost; Robusnost na varijaciju parametara; Neosjetljivost na smetnje;
-
Komponente sistema upravljanja s povratnom
spregom: Proces; Senzori; Uređaj za upravljanje; Izvršni organi;
-
Sistemi i modeli: Signali i modeli kao
formalni reprezentanti fizičkih veličina; Vrste i primjena signala i modela;
Diferencijalne jednadžbe kao modeli elementarnih električnih, mehaničkih,
hidrauličkih i termičkih sistema; Analogija između različitih sistema;
Statički i dinamički modeli; Modeli upravljanja;
-
Analiza sistema: Matematički instrumenti za
opis linearnih sistema; Put od diferencijalne jednadžbe do opisa stanja
pomoću prijenosne funkcije; Primjena Laplaccove i Fourierove transformacije;
Polovi i nule prijenosne funkcije;
-
Analiza u vremenskoj domeni: Stanje i
ravnoteža; Linearizacija nelinearnih sistema; Stabilnost; Sistemi prvog i
drugog reda; Sdzivi; Uloga nula;
- Analiza u domeni
frekvencije: Harmonijski odziv; Bodeovi dijagrami;
-
Analiza sistema s povratnom spregom:
Stabilnost; Kriteriji stabilnosti; Geometrijsko mjesto korjena; Osjetljivost;
-
Sinteza jednostavnih regulatora: Ilustracija
metode i kritička analiza; Standardni regulatori (PID regulatori);
-
Opis dinamičkog sistema metodom prostora
stanja: Prevođenje prenosne funkcije i linearne diferencijalne jednačine u
opis metodom prostora stanja i obrnuto; Prednosti metode prostora stanja;
Transformacije matrice stanja sistema; Upravljivost i osmotrivost sistema
upravljanja; Observer stanja;
-
Elementi digitalnog upravljanja:
Transformacija promjenljivih; Spektar probnog signala i Shannonova teorema;
Projektiranje regulatora u diskretnom vremenu; Metode diskretizacije i
primjeri diskretizacije jednostavnih regulatora;
Literatura:
- M. Hebibović:
Teorija automatskog upravljanja, ETF Sarajevo, 2003
-
Lj. Kuljača, Z. Vukić: Automatsko
upravljanje sistemima – analiza linearnih sistema, Školska knjiga
Zagreb, 1985
- T. Šurina:
Automatska regulacija, Školska knjiga Zagreb,1991
-
Milić R. Stojić: Kontinualni sistemi
automatskog upravljanja, Građevinska knjiga Beograd, 1978
-
E. Humo: Principi i elementi automatske
regulacije, Svjetlost Sarajevo, 1990E. Humo, G.Jovanović-Doleček:
Automatska regulacija, Zbirka zadataka, Svjetlost Sarajevo, 1988